Ricardo estreou pela seleção em 2001, era o favorito para ser o titular no mundial de 2002 na Coreia/Japão visto ter sido ele o guarda redes que fez a maioria dos jogos de apuramento, no entanto inexplicavelmente foi substituído por Vitor Baía que tinha estado lesionado nessa época e nem era titular no seu clube. Em 2003 com a chegada de Luiz Filipe Scolari Ricardo passou a ser o titular indiscutível da seleção portuguesa. Ficou célebre por ter defendido, sem luvas, um pênalti no desempate das quartas de final da Euro 2004 realizada em Portugal, onde a sua equipe jogou com a Inglaterra, tendo posteriormente sido o marcador da última grande penalidade, que qualificou a seleção portuguesa para as meias-finais da prova.

No dia 5 de julho de 2004, foi feito Oficial da Ordem do Infante D. Henrique.

No Copa do Mundo de 2006, defendeu três pênaltis contra a Inglaterra, colocando a Seleção Portuguesa entre as 4 melhores equipes do Mundo. Ricardo foi o segundo goleiro com mais defesas durante a Copa, e foi considerado o 3° melhor guarda redes desse Mundial somente ultrapassado pelo campeão Gianluigi Buffon.

Não treme...