Lipót József Károly lotaringiai herceg (franciául Léopold Joseph Charles I duc de Lorraine, (németül Leopold I Joseph Herzog von Lothringen); (Innsbruck, 1679. szeptember 11. – Lunéville, 1729. március 27.), a Vaudémont-házból származó herceg, a törökverő Lotaringiai Károly császári tábornagy elsőszülött fia. 1690–1697 között I. József néven Lotaringia és Bar címzetes hercege, 1697-től haláláig Lotaringia és Bar ténylegesen uralkodó hercege. Fiának, Ferenc István hercegnek, a későbbi Lotaringiai Ferenc német-római császárnak Mária Terézia osztrák trónörökösnővel kötött házassága révén I. Lipót herceg a Habsburg–Lotaringiai-ház egyik ősapja lett.